Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme von Thomas Emter | ISBN 9783731510741

Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme

von Thomas Emter
Buchcover Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme | Thomas Emter | EAN 9783731510741 | ISBN 3-7315-1074-X | ISBN 978-3-7315-1074-1

Integrierte Multi-Sensor-Fusion für die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung für mobile Robotersysteme

von Thomas Emter
In der vorliegenden Arbeit werden probabilistische Methoden für die Kombination mehrerer Sensoren mittels Multi-Sensor-Fusion für die robuste und präzise Lokalisierung und Kartenerstellung in heterogenen Außenumgebungen vorgestellt. Es werden sowohl Aspekte der robusteren Wiedererkennung von Landmarken als auch die Integration zusätzlicher absoluter und relativer Sensoren mittels erweiterter Filterverfahren beleuchtet. In this work, probabilistic methods for combining multiple sensors utilizing multi-sensor fusion for robust and precise localization and mapping in heterogeneous outdoor environments are presented. Aspects of increasing the reliability of landmark recognition are highlighted, as well as the integration of additional absolute and relative sensors using advanced filtering techniques.