Distributed Source Seeking with Formation Control of Multi-Agent Systems

This thesis proposes a novel approach to the problem of cooperative source-seeking based on formation control. Two types of formation control - displacement-based and distance based - are considered and adapted to different agent models. A Lyapunov stability analysis of the proposed approach is given. The practicality of the method is demonstrated in simulation studies. In addition, the method has been validated experimentally by implementing a distance-based formation control scheme for source-seeking by a group of wheeled robots.
In dieser Arbeit wird ein neuer Ansatz zur kooperativen Lösung des Source Seeking Problems vorgestellt, der auf Methoden der Formationsregelung beruht. Zwei Arten der Formationsregelung - verschiebungsbasiert und entfernungsbasiert - werden dafür untersucht und für verschiedene Agentenmodelle angepasst. Die Stabilität der vorgeschlagenen Verfahren wird durch eine Lyapunov Stabilitätsanalyse gezeigt. Simulationsstudien demonstrieren die eistungsfähigkeit der Methode. Eine experimentelle Validierung erfolgte durch Implementierung einer entfernungsbasierten Formationsregelung für Source Seeking auf einer Gruppe zweirädriger Roboter.