Verfahren zum automatischen Palettieren von quaderförmigen Packstücken im beliebigen Sortenmix

Inhaltsverzeichnis

• 1 Einleitung.
• 1.1 Problemstellung.
• 1.2 Zielsetzung.
• 1.3 Vorgehensweise.
• 2 Stand der Technik.
• 2.1 Begriffe und Definitionen.
• 2.2 Ausgangssituation.
• 2.2.1 Morphologie des Palettierens.
• 2.2.2 Morphologie der Packstückstapel.
• 2.2.3 Anwendungsbereiche für Palettiersysteme.
• 2.2.4 Marktübersicht der Palettierroboter und -automaten.
• 2.2.5 Palettieren von Packstücken im Sortenmix.
• 2.3 Analyse der Ansätze zum Erzeugen von Packmustern beim automatischen Palettieren von Packstücken im Sortenmix.
• 2.3.1 Ansätze zum Palettieren bei bekannter Kommission.
• 2.3.2 Ansätze zum Palettieren bei nicht bekannter Kommission.
• 2.4 Bewertung der Ansätze zum automatischen Palettieren von Packstücken im Sortenmix.
• 3 Entwicklungsschwerpunkte.
• 3.1 Folgerung aus der Analyse der Ausgangssituation.
• 3.2 Pflichtenheft für ein Verfahren zum automatischen Palettieren von Packstücken im beliebigen Sortenmix.
• 3.3 Vorüberlegungen für ein Verfahren zum automatischen Palettieren von Packstücken im beliebigen Sortenmix.
• 4 Entwicklung von Strategien für die Heuristik zum automatischen Palettieren von Packstücken im beliebigen Sortenmix.
• 4.1 Definition der Koordinatensysteme beim Palettieren.
• 4.2 Betrachtungen zum Raumverschnitt.
• 4.3 Strategien zur Grobpositionierung von Packstücken.
• 4.3.1 Plazieren des ersten Packstücks.
• 4.3.2 Plazieren des zweiten Packstücks.
• 4.3.2.1 Folgepackstück mit annähernd gleicher Höhe.
• 4.3.2.2 Folgepackstück mit größerer Höhe.
• 4.3.2.3 Folgepackstück mit niedrigerer Höhe.
• 4.3.3 Folgerungen aus den bereits abgeleiteten Strategien für das Plazieren weiterer Packstücke.
• 4.3.4 Bilden von neuen Ebenen.
• 4.3.5 Plazieren von Packstücken auf bereits palettierten Packstücken.
• 4.3.6 Überbrücken von größeren Lücken.
• 4.3.7 Bilden von bündigen Außenkanten.
• 4.3.8 Zusammenfassung der Grobpositionierungsstrategien.
• 4.4 Strategien zur Feinpositionierung von Packstücken.
• 4.4.1 Mögliche Positionen auf einer Setzfläche.
• 4.4.2 Freies Setzen eines Packstücks auf andere.
• 4.4.3 Setzen bei einseitiger Begrenzung.
• 4.4.4 Setzen bei zweiseitiger Begrenzung.
• 4.4.5 Setzen bei drei- bzw. vierseitiger Begrenzung.
• 4.4.6 Strategie zur Stabilitätserhöhung.
• 4.4.7 Zusammenfassung der Feinpositionierungsstrategien.
• 4.5 Gewichtungskriterien für die entwickelten Palettierstrategien.
• 4.5.1 Vorüberlegungen zum paarweisen Vergleich der Grobpositionierungsstrategien.
• 4.5.2 Ableitung von Gewichtungskriterien durch paarweisen Vergleich.
• 4.5.3 Implementierungsspezifische Betrachtungen für die Gewichtungskriterien.
• 5 Untersuchung der Leistungsdaten des entwickelten Palettieralgorithmus.
• 5.1 Implementierung des Palettieralgorithmus und Visualisierung der erreichten Ergebnisse.
• 5.2 Packstückspektrum der Untersuchung.
• 5.3 Arbeitsweise des Palettieralgorithmus am Beispiel einer Europalette.
• 5.4 Durchschnittlich erreichter Ladungsträgerfüllgrad.
• 5.5 Einfluß der Größe des Packstückpuffers auf den erreichten Ladungsträgerfüllgrad.
• 5.6 Einfluß des Kippens der Packstücke auf den erreichten Ladungsträgerfüllgrad.
• 6 Erprobung des entwickelten Algorithmus innerhalb einer Palettierzelle am Beispiel der Europalette.
• 6.1 Beschreibung der Systemkomponenten des Versuchsaufbaus.
• 6.2 Ablaufbeschreibung des Versuchsaufbaus.
• 6.3 Leistungsdaten des Versuchsaufbaus.
• 6.4 Erprobung des entwickelten Palettieralgorithmus.
• 6.5 Bewertung der durchgeführten Arbeiten.
• 7 Zusammenfassung und Ausblick.
• 8 Literaturverzeichnis.