1 Einleitung.- 2 Stand der Erkenntnisse bei der Anwendung von Industrieroboter- Systemen zum Schutzgasschweißen im Schiffbau.- 2.1 Werkstücke zum Schutzgasschweißen im Schiffbau.- 2.2 Bekannte Entwicklungen für das Schutzgasschweißen im Schiffbau mit Industrierobotersystemen.- 2.3 Verfahren und Hilfsmittel zur Planung von Industrierobotersystemen.- 2.4 Erkenntnisbedarf für die Anwendung von Industrierobotersystemen zum Schutzgasschweißen im Schiffbau.- 3 Zielsetzung.- 4 Konzeption des Planungsverfahrens für die Kinematik von Industrierobotersystemen zum chutzgasschweißen von Doppelbodensektionen, Seitentanksektionen und Schotten.- 4.1 Ermittlung der Anforderungen an das Planungsverfahren.- 4.2 Erarbeiten der Aufgaben der technisch-wirtschaftlichen Planung der Kinematik.- 4.3 Erstellen der Struktur des Planungsverfahrens.- 5 Entwicklung der Modelle für das Planungsverfahren.- 5.1 Modellbildung des Werkstücks.- 5.2 Modellbildung des Schweißbrenners und Sensors 4.- 5.3 Modellbildung des Industrieroboter-Grundgeräts.- 6 Entwicklung der Algorithmen für das Planungsverfahren.- 6.1 Ermittlung der Fugenpunkte und Schweißrichtungsvektoren.- 6.2 Ermittlung der Flanschrichtungsvektoren.- 6.3 Ermittlung der geeigneten Schweiß- und Flansch- richtungsvektoren zum MAG-Schweißen einer Fuge.- 6.4 Ermittlung der Bewegungsmöglichkeiten des Industrieroboter-Grundgeräts.- 6.4.1 Berechnung der Arbeitspositionen bei vorgegebener Arbeitsorientierung.- 6.5 Auswerten von Arbeitspositionen.- 7 Entwicklung der Methoden für das Planungsverfahren.- 7.1 Ermittlung eines repräsentativen Werkstücks.- 7.2 Planung der Kinematik zur Erzeugung der Relativ- bewegungen zwischen Fuge und Schweißbrenner.- 7.3 Planung der Kinematik zur Erzeugung der Relativbewegungen zwischen Werkstückund Industrieroboter-Grundgerät.- 7.4 Auswahl der technisch-wirtschaftlich bestgeeigneten Kinematik des Industrierobotersystems zum chutzgaschweißen von Doppelbodensektionen, eitentanksektionen und Schotten.- 8 Kritische Betrachtung des entwickelten Planungsverfahrens.- 9 Zusammenfassung und Ausblick.- 10 Literaturverzeichnis.
