Rapid Control Prototyping komplexer und flexibler Robotersteuerungen auf Basis des SBC-Ansatzes

Die Integration und Vernetzung von Industrierobotern in komplexen automatisierten Systemen erfordert eine verstärkte Realisierung modellbasierter Methoden zur herstellerunabhängigen und applikationsübergreifenden Entwicklung von Roboteranwendungen. Die Methoden der Modellbildung und Simulation spielen dabei eine wichtige Rolle, insbesondere im Kontext des Rapid Control Prototypings (RCP). Gegenwärtig sind jedoch im Bereich der Industrieroboter RCP-basierte Techniken noch nicht breit eingeführt. Die Praxis wird nach wie vor dominiert von zumeist herstellerspezifischen Programmiersystemen. Die Arbeit hat das Ziel, einen Beitrag zur stärkeren Etablierung von RCP-Techniken in diesem Bereich zu leisten. Als Lösung wird der Simulation Based Control (SBC) Ansatz vorgestellt und dessen Verwendung auf dem Gebiet der Industrierobotik diskutiert. Am Beispiel der RCP-Umgebung MATLAB/Simulink wird gezeigt, wie auf Basis des SBC-Ansatzes eine durchgängige und aufgabenorientierte Entwicklung von komplexen Robotersteuerungen möglich ist. Abschließend wird das Konzept auf flexible aufgabenorientierte Robotersteuerungen erweitert und an einem Anwendungsproblem demonstriert.