Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiprozessorsystem

Inhaltsverzeichnis

• 0. Übersicht.
• 1. Einführung.
• 1.1 Stand der Technik.
• 1.2 Aufgabenstellung und Durchführung.
• 2. Kinematik eines Gelenkarmroboters.
• 2.1 Die Hin-Transformation.
• 2.2 Die Rück-Transformation.
• 2.3 Singularitäten und Mehrdeutigkeiten.
• 2.4 Berechnung der Sollgeschwindigkeiten und -beschleunigungen.
• 2.5 Iterative Rück-Transformation mit Suchverfahren.
• 3. Dynamik eines Gelenkarmroboters.
• 3.1 Modellbildung.
• 3.2 Herleitung der Bewegungsdifferentialgleichungen.
• 3.3 Quantitative Auswertung.
• 4. Regelung auf Gelenkebene.
• 4.1 Vorsteuerung der Gelenkregelkreise.
• 4.2 Drehzahlerfassung über digitales Filter.
• 4.3 Entkoppelung der Gelenkregelkreise.
• 4.4 Meßergebnisse der Gelenkregelung.
• 5. Aktive Schwingungsdämpfung mit Beschleunigungsrückführung.
• 5.1 Übertragungsfunktion.
• 5.2 Koordinatentransformation und Entkopplung der Beschleunigungssignale..
• 5.3 Meßergebnisse.
• 6. Führungsgrößenerzeugung.
• 6.1 Berechnung.
• 6.2 Meßergebnisse.
• 7. Bahnvorgabe.
• 7.1 Punkt-zu-Punkt-Bewegungen.
• 7.2 Bewegung auf räumlichen Polygonzügen.
• 7.3 Bewegung auf beliebigen räumlichen Bahnen.
• 8. Modulares Multiprozessorsystem mit Signal Prozessoren.
• 8.1 Doppelprozessorkarte.
• 8.2 Rechnerkopplung.
• 8.3 Ausführungszeiten und Zahlendarstellung.
• 8.4 Fließkomma-Arithmetik.
• 8.5 Sensor-Schnittstellen.
• 8.6 Programmentwicklung und Betriebssoftware.
• 9. Echtzeitsimulation eines Roboters mit graphischer Ausgabe.
• 9.1 Geräte-Beschreibung und Bedienung III.
• 9.2 3D-Graphik.
• 9.3 Echtzeitsimulation der Dynamik.
• 9.4 Ergebnisse.
• 10. Zusammenfassung und Ausblick.