Steuerung der Konfiguration Eines Redundanten Manipulators

Inhaltsverzeichnis

• 1. Einleitung.
• 2. Ziele und Aufbau einer Konfigurationssteuerung.
• 2.1 Konfigurationssteuerung durch verallgemeinerte Pseudoinverse.
• 2.2 Konfigurationssteuerung durch Optimierung.
• 3. Das Optimierungsverfahren.
• 3.1 Formulierung der Optimierungsaufgabe.
• 3.2 Kriterien zur Wahl des Optimierungsverfahrens.
• 3.3 Gradientenverfahren nach Rosen.
• 3.4 Allgemeine Rekursionsvorschrift.
• 4. Konfigurationssteuerung durch Optimierung.
• 4.1 Zielfunktionen.
• 4.2 Restriktionen.
• 4.3 Startwerte und Abbruchkriterien.
• 4.4 Rekursionsvorschrift.
• 5. Anwendung der Optimierung am EMJR.
• 5.1 Optimierungsvektor und Restriktionen.
• 5.2 Basiskonfiguration.
• 5.3 Hindernisvermeidung.
• 5.4 Manipulierbarkeit.
• 6. Bewertung.
• A —Anwendungen des EMJR’s.
• B —Winkelzählweise, Transformationsmatrizen und Jacobimatrix.
• C —Maximale Gelenkwinkelgeschwindigkeit.
• D —Tabellen zur Vorgabe von Basiskonfigurationen.
• E —Tabelle der Zielfunktionen.
• Symbole und Abkürzungen.
• Literatur.