Force Control of Cable-Driven Parallel Robots. von Werner Kraus | ISBN 9783839609798

Force Control of Cable-Driven Parallel Robots.

von Werner Kraus
Buchcover Force Control of Cable-Driven Parallel Robots. | Werner Kraus | EAN 9783839609798 | ISBN 3-8396-0979-8 | ISBN 978-3-8396-0979-8

Force Control of Cable-Driven Parallel Robots.

von Werner Kraus
In Seilrobotern werden Seile zur Kraftübertragung eingesetzt. Da Seile nur Zugkräfte übertragen, stellen Seilroboter hohe Anforderung an die Regelung. Die in dieser Arbeit zu Grunde gelegten Seilroboter besitzen mehr Seile als Bewegungsfreiheitsgrade der Plattform und zählen damit zur Klasse der redundanten Roboter. Die Redundanz erlaubt es, die Seile gegeneinander zu verspannen. In dieser Arbeit werden Kraftregler für die Regelung der internen Verspannung der Seile und der externen Kräfte zwischen Roboterplattform und der Umgebung entwickelt und verifiziert.