Robuste Regelung Eines Elastischen Teleskoparmroboters

Inhaltsverzeichnis

• 1 Einleitung.
• 1.1 Problemstellung.
• 1.2 Literaturübersicht.
• 1.3 Ziel und Aufbau der Arbeit.
• 1.4 Das Projekt TELMAN.
• 2 Modellbildung.
• 2.1 Koordinatensysteme.
• 2.2 Kinetische Energie.
• 2.3 Potentielle Energie.
• 2.4 Äußere Kräfte.
• 2.5 Diskretisierung der Biegungsfunktionen.
• 2.6 Generalisierte Koordinaten.
• 2.7 Lagrange-Auswertung.
• 2.8 Antriebe und Meßeinrichtungen.
• 2.9 Reibung.
• 2.10 Simulation des Modells.
• 3 Reglerentwurf.
• 3.1 Regelungsziele.
• 3.2 Regelungskonzept.
• 3.3 Aktive Dämpfung.
• 3.4 Systemanalyse.
• 3.5 Formulierung des Entwurfsproblems.
• 3.6 Entwurfsdurchführung.
• 3.7 Reglerrealisierung.
• 4 Versuchsergebnisse.
• 5 Zusammenfassung.
• 6 Literaturverzeichnis.
• A Ableitung des Modells.
• A.1 Vektorbeschreibung.
• A.2 Geschwindigkeiten.
• A.2.1 Rohr 1.
• A.2.2 Körper 2.
• A.2.3 Rohr 2.
• A.2.4 Nutzlast.
• A.2.5 Berechnung der Geschwindigkeitsquadrate.
• A.3 Ableitung von Ansatzfunktionen.
• A.3.1 Ableitung nach dem Ort.
• A.3.2 Ableitung nach der Zeit.
• A.3.3 Integrale der Ansatzfunktionen.
• A.4.1 Translatorische Geschwindigkeit.
• A.4.2 Rotatorische Geschwindigkeit.
• A.4.3 Elastische Geschwindigkeiten.
• A.4.4 Ableitung nach den Positionen.
• A.4.5 Potentielle Energie.
• A.5 Systembeschreibungen der Betriebsfälle.
• A.6 Eigenwerte der Betriebsfälle.
• B Vollständige modale Synthese.
• B.1 Die Theorie.
• B.2 Das Programmpaket VOMOSY.
• C Programme.
• C.1 Reglerentwurf.
• C.2 Simulation.
• C.3 Regelungsprogramm.
• D.1 Roboter.
• D.2 Antriebe.
• D.3 Meßgeräte.
• D.3.1 Inkrementalgeber.
• D.3.2 Tachogenerator.
• D.3.3 Dehnungsmeßgeber.
• D.4 Prozeßrechner.
• D.5 Technische Daten.
• E Formelzeichen.