Bewegungssteuerung durch Rechnersehen

Inhaltsverzeichnis

• 1. Einleitung.
• 1.1 Einführung.
• 1.2 Ansätze zur Erfassung und Steuerung von Bewegungen durch sehende Rechner: Stand der Technik.
• 1.3 Aufbau der Arbeit.
• 2. Der systemdynamische Ansatz zur Erfassung und Steuerung von Bewegungen durch Rechnersehen.
• 2.1 Übersicht: Orientierungsphase und Echtzeitphase.
• 2.2 Das Bildverarbeitungssystea zur Merkmalextraktion.
• 2.3 Das dynamische Modell.
• 2.4 Das geometrische Abbildungsmodell.
• 2.5 Korrektur der Modellvorstellungen durch rekursive Bilddatenfilterung.
• 2.6 Erkennung von Störungen und Verdeckungen.
• 2.7 Merkmalselektion.
• 2.8 Bewegungssteuerung durch Rechnersehen.
• 3. Automatische Steuerung eines Luftkissenfahrzeums in drei Bevegungsfreiheitsaraden durch Auswertung visueller Information.
• 3.1 Die Aufgabenstellung.
• 3.2 Die Luftkissenfahrzeug-Versuchsanlage.
• 3.3 Missionsablauf.
• 3.4 Merkmaleztraktion.
• 3.5 Echtzeitphase: Erfassung und Steuerung der Luftkissenfahrzeugbewegung durch Rechnersehen.
• 3.6 Orientierungs- und Initialisierungsphase.
• 3.7 Resultate und Diskussion.
• 4. Zusammenfassung.
• 5. Literatur.
• A.1 Beschleunigungskräfte und -momente.
• A.2 Berechnung des diskreten Zustandsraummodells.
• A.2a Diskretes Modell der Fahrzeugbewegung in geodätischen Koordinaten.
• A.2b Diskretes Modell der Laufkatzenbewegung.
• A.2c Diskretes Modell der Fahrzeugbewegung in andockpartnerfesten Polarkoordinaten.
• A.3 Die Abbildungsgleichungen und deren Jacobische Matrix.
• A.4 Algorithmen zur vektoriellen und sequentiellen Innovation.
• A.5 Kovarianzen der Schätzfehler des Gauß-Markov Schätzwertes.
• A.6 Parameter der Dreipunktregler.
• A.7 Bewertungszahl für die Objekterkennung.
• A.8 Zur Relativlageverifikation.
• A.9 Struktur des Echtzeit-Programmsystems, ausgewählte Quellcodes.