Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter

Inhaltsverzeichnis

• 1 Einleitung.
• 2 Versuchsaufbau und Regelungskonzept.
• 3 Modellierung und Kompensation nichtlinearer Antriebseigenschaften.
• 4 Modellbildung für das dreiachsige Gesamtsystem.
• 5 Regelungsentwurf.
• 6 Reglerrealisierung, Erprobung im Versuch und vergleichende Simulation.
• 7 Zusammenfassung.
• Anhang A: Technische Daten des Versuchsstandes.
• Anhang B: Modellierung und Kompensation nichtlinearer.
• Antriebseigenschaften.
• Anhang C: Modellbildung für das dreiachsige Gesamtsystem.
• Anhang D: Regelungsentwurf.