Aufgabenorientierte Multi-Robotersteuerungen auf Basis des SBC-Frameworks und DEVS

Über dieses Buch Die Integration und Vernetzung von Industrierobotern in komplexen automatisierten Syste-men erfordert eine verstärkte Realisierung modellbasierter Methoden zur herstellerunab-hängigen und applikationsübergreifenden Entwicklung von Roboteranwendungen. In dieser Arbeit wird ein Ansatz zur durchgängigen, modellbasierten und herstellerunabhängigen Steuerungsent-wicklung für Roboterteams mit industriellen Knickarmrobotern entwickelt. Aufbauend auf dem Simulation-Based-Control (SBC)-Ansatz und dem Task-Oriented-Control (TOC)-Ansatz werden Entwicklungsmethoden aus dem Bereich von Single-Robotersystemen (SRS) auf Multi-Robotersysteme (MRS) übertragen. Es werden mögliche Interaktionen zwi-schen Robotern untersucht und darauf aufbauend Interaktionsklassen definiert. Zur Umset-zung einer durchgängigen Steuerungsentwicklung wird der Discrete-Event-System-Specification (DEVS)-Formalismus diskutiert und es werden Erweiterungen zur Echtzeit- und Prozessanbindung untersucht. Über den Autor Birger Freymann, geboren 1989 in Ludwigslust, studierte von 2008 bis 2014 Maschinen-bau an der Hochschule Wismar. Während der Masterarbeit beschäftigte er sich mit Problemstellungen der Modellbildung, Simulation und Automation ereignisdiskreter Steuerungen. Im Anschluss an sein Studium arbeitete er als wissenschaftlicher Mitarbei-ter in der Forschungsgruppe Computational Engineering and Automation (CEA) an der Hochschule Wismar. Motiviert aus dieser Tätigkeit folgte ein kooperatives Promotions-vorhaben mit der TU Clausthal zum Thema aufgabenorientierte Multi-Robotersteuerungen auf Basis des SBC-Frameworks und DEVS. Die Ergebnisse dieser Arbeit werden in diesem Band präsentiert. Momentan ist der Autor als Technologiere-ferent bei der DB Fahrzeuginstandhaltung tätig.