Robotersysteme 2

Inhaltsverzeichnis

• I Simulation von Robotersystemen.
• 1 Computergraphik.
• 1.1 Transformationsverfahren.
• 1.2 Projektionsmethoden.
• 1.3 Aufbau realitätsgetreuer Bilder.
• 1.4 Graphiknormen.
• 1.5 PHIGS.
• 1.6 PHIGS-PLUS, X-Windows, PEX.
• 1.7 Interaktives Arbeiten.
• 2 Modellierung von Roboterzellen.
• 2.1 Geometrische Modellierung.
• 2.2 Kantenmodelle.
• 2.3 Oberflächenmodelle.
• 2.4 Festkörpermodelle.
• 2.5 Graphischer Editor.
• 2.6 Modellierung der Zellkomponenten.
• 2.7 Layout-Erstellung der Zelle.
• 2.8 Schnittstellen zu CAD-Systemen.
• 3 Zell- und Roboterprogrammierung.
• 3.1 Programmierverfahren.
• 3.2 Programmierung in Simulationssystemen.
• 3.3 Kalibrierung.
• 4 Animation des Modells.
• 4.1 Bewegungsabläufe und Aktionen.
• 4.2 Kollisionsüberprüfung.
• 4.3 Sensorfunktionen.
• 4.4 Kommunikations-Signale.
• 4.5 Analysefunktionen und Datenverwaltung.
• 5 Benutzerschnittstelle.
• 5.1 Benutzerführung.
• 5.2 Eingabemöglichkeiten.
• 5.3 Daten- und Dateienverwaltung.
• 6 Mehrdimensionale Objektmanipulationen.
• 6.1 Mehrdimensionale Eingaben.
• 6.2 Mehrdimensionale Manipulationen.
• II ROBSIM — ein Robotersimulationssystem.
• 7 Aufbau von ROBSIM.
• 7.1 Modularer Aufbau.
• 7.2 Innere Struktur.
• 8 Modellierung mit ROBSIM.
• 8.1 Geometrisches Modell.
• 8.2 Graphischer Datensatz.
• 8.3 Mechanischer Modelldatensatz.
• 8.4 Erfassung der Segmenthierarchie.
• 8.5 Wurzelbaum und Segmenthierarchie.
• 9 Konstruktion mit ROBCEL.
• 9.1 Modellaufbau.
• 9.2 Roboter- und Effektormodelle.
• 9.3 Layouterstellung.
• 9.4 Automatische Konstruktion.
• 9.5 Beispiele.
• 10 Programmierung mit ROBPRO.
• 10.1 Graphische Programmierung.
• 10.2 Koordinatensysteme und Referenzframes.
• 10.3 Einlernen der Roboter.
• 11 Objektorientiertes, graphisches Einlernen.
• 11.1 Funktionsbereiche.
• 11.2 Identifikationsfunktionen.
• 11.3 Greifer- und Werkzeugfunktionen.
• 11.4 Montagefunktionen.
• 11.5 Beispiele.
• 12 Off-Line Programmierung mit GRPAL.
• 12.1 Datenspezifikation.
• 12.2 Einlerndatensatz.
• 12.3 Roboteraktionen.
• 12.4 Segmentmanipulationen.
• 12.5 Trajektoriengenerierung.
• 12.6 Beispielprogramm.
• 12.7 GRPAL-Kommandos.
• 12.8 Mehrdimensionales Eingabegerät.
• 13 Animation mit ROBANI.
• 13.1 Bewegungskommandos.
• 13.2 Segmentmanipulationskommandos.
• 13.3 Selektiver Darstellungsalgorithmus.
• 14 Anwendungsbeispiele.
• 14.1 Roboterzelle zum Kleberauftrag.
• 14.2 Test von Bankautomaten.
• 14.3 Montage eines Rotors.
• Stichwortverzeichnis.